Kako sastaviti quadrocopter vlastite ruke. Postavljanje i upravljanje quadrocopter

Quadrocopter predstavlja leti platformu s četiri radio kontrole motori bez četkica opremljenih propelera. Struktura takvih uređaja je uključeno mnogorotornaya leti platformu. U letu quadrocopter zauzima u odnosu na tlo vodoravnom položaju, može objesiti na odabranom mjestu pomiče u stranu, gore i dolje. Dostupnost posebnih opcija dostupna omogućuje obavljanje gotovo autonomne quadrocopter letova.

Quadrocopter s kamerom

Ovaj uređaj je opremljen s četiri rotora, koji nose dijagonalno rotiraju u suprotnim smjerovima. Procesor upravlja rotora, koja predstavlja podatke s tri žiroskopa za određivanje i fiksiranje položaja u prostoru u sve tri ravnine. Zahvaljujući brzinomjer ne da se potpuno vodoravni položaj. Učvršćivanje quadrocopter na željenu visinu provodi opremanje barodatchikom. Uređaj pomaknuti u prostoru s obzirom na činjenicu da mijenja brzinu okretanja jedan ili drugi od dva motora. Quadrocopter događa u roli njegova daljnjeg kretanja.

Prvi uređaji

Ovaj trend počeo razvijati u 2006. Programeri iz Njemačke Ingo Busker i Holga Buss quadrocopter stvorio vlastitim rukama. Oko njega je okupio veliku zajednicu strastvenih ljudi - RC-modelare, programera, dizajnera. Sredinom 2007 quadrocopter počela lebdjeti i stalno se kreće u zraku. Ovi uređaji se razlikuju po radio-kontrolirani helikopter u pozitivnom smislu, jer fleksibilnosti dizajna i niske cijene. Quadrocopter potrebni za opremu se može kupiti, a onda tu je veliki prostor za kreativnost. Osim toga, u slučaju pada općenito popravak takvog uređaja je znatno jeftinije od radio-kontrolirani helikopter.

Kako sastaviti quadrocopter vlastite ruke: upute

Okvir za uređaj moguće je to učiniti sami. To će zahtijevati ne toliko materijala. Među njima, komad iverice 150 x 150 mm kvadrat aluminijskih profila 14 x 14 mm. Zrake se mogu pričvrstiti vijcima na dijagonali kvadrata. Tanka aluminijska traka se može koristiti za stvaranje odredišne skije i držač za baterije. Svaki zraka iz centra ima duljinu od 300 mm, a svaki snop - 250 mm. Rupe za motore na krajevima greda mogu se nakon montaže označavanjem svih motora.

RC quadrocopter: popis potrebnih rezervnih dijelova

• Oprema Turnigy 9x.
• Kontrola ploča.
• Oprema za baterije.
• Snaga baterija na sebe quadrocopter.
• Propeleri.
• Punjači.

sastavljanje quadrocopter

Najprije morate instalirati upravljačke ploče, i pokušati staviti ga što bliže središtu platforme. To je, tu je bolje vymeryat unaprijed, tako da ne dobio nikakvih problema s ravnoteže i drugim stvarima. Rupe su izbušene kroz prethodno instaliranu šperploča izravno na krajevima aluminijske grede. Duge metalni vijci koriste se za učvršćivanje naknadu izravno zrakama. Govoreći o tome kako prikupiti quadrocopter vlastite ruke, valja napomenuti da su grede nije potrebno bušiti kroz, budući da je baterija neposredno uz maksimalno čvrsto.

U blizini odbora potrebna je za instalaciju slušalicu. To se može montirati pomoću ljepila. Ako je dodjela kanala u prijemnik na potpuno isti kao oni iz kontrolne ploče, moguće je da ih jednostavno povezivanje pomoću dvije tri-core kablova.

položaj motora

Kada razmišljam o tome kako bi quadrocopter vlastite ruke, potrebno je označiti zrake i izbušiti rupe ispod motora. Udaljenost od rubova u odnosu na os rotacije u svim slučajevima moraju biti isti. Otvaranje za rep vratilo koje viri iz dna motora, potrebno je bušiti kroz cijelu širinu trga, koji će se vidjeti ako se vratilo se ne drže rubove.

rastavljanje ožičenje

U ovoj fazi, to je vrijeme za napraviti sljedeće operacije. Najprije je „pauk” od četiri guvernera brzina i svojih opskrbnih vodova mora biti spojen paralelno pomoću posebnih adaptera. Koristite plug-in veza samo na jednom mjestu - u kojem se provodi vezu baterije na „pauk”. Sve ostalo što je potrebno za lemljenje, a zatim zategnite kako bi se smanjio, kao u letu od vibracija može doći do različitih iznenađenja. Sada trebate spojiti signal žica vozača u skladu sa brojem motora na kontrolnoj ploči.

Kada se sve skupi, možete premjestiti na testiranje i rješavanje problema.

Alternativna opcija

Prva stvar za reći onima koji su zainteresirani kako izgraditi vlastitim rukama quadrocopter: ne štedjeti na detalje. Postoji veliki broj firmware, senzori opcije spreman kontroleri, ali ovaj članak će biti opisano u opciji korištenja Arduino Mega, MegaPirate firmware, kao i relativno jeftin senzore.

detalji

Za početak, potreban vam je motor 4 plus 1 rezervni. Propeleri, također, da se zalihe, da se barem dva standardna i 2 - natrag. 4 brzine kontroler, plus nekoliko rezervni. Kao napajanje ne vrijedi uzimanje superomky bateriju, jer će samo dati dodatni uređaj težine. Prava stvar za preferiraju nekoliko malih promijeniti ih jednog po jednog. Okvir treba biti jaka i lagana. Utjelovljenje je gore opisano može se zvati sasvim prikladna. Kao mozak-senzori i uređaji mogu se koristiti programabilni mikrokontroler odbor - Sve u jednom, akcelerometar, žiroskop, ventile, baterije, punjač za baterije, kao i mnogi drugi. Pod potonji trebali razumjeti potreban broj vijaka, vijaka, provodochki, estriha. Također vam je potreban alat za posao, kao što je lemilica i pribor ići s njim, bušilice i vještim rukama.

montaža željeza i postavljanje

Ako sve gore navedeno, imate, sasvim je moguće početi bušenje procesa, lemljenje i uvijanje. Okvir može biti na isti način kao što je gore opisano, i to je moguće pokazati maštu. No, ovdje je važno samo jedno: biti sigurni da je udaljenost od središta prema krajevima greda bio potpuno isti, s propelera tijekom vrtnje ne smije dirati jedni druge i središnji dio šperploča, jer posted sve senzore, mozak i kamere ako želite. Ugradnja senzora trebaju biti na debelom trakom, gume ili silikona, za smanjenje vibracija. U sredini ili na krajevima greda može biti priključen na pjenu, gustom pjenaste gume ili svjetionika, koji će preuzeti funkcije kućištu u trenutku slijetanja.

Senzori i metode za njihovu proizvodnju

Najjednostavnija opcija može se nazvati kupnju gotovih ploča sa četiri glavne senzora: žiroskop, dizajniran za mjerenje kutnog ubrzanja; akcelerometar izmjeriti težinu i ubrzanja; barometar koji određuje visinu i čuva quadrocopter na njemu; Magnetometar koja fiksira smjer.

U ovom trenutku, na tržištu se mogu pronaći ove kartice, koja osim četiri od tih senzora postoji GPS-prijamnik koristi opsežno za autonomno leta.

odvod montaža

Montirati proces je postao kao jednostavan kao moguć, svi mi bi trebali biti postavljeni na svakom brodu koji obavlja funkciju prototipa. Igla veze ovisi o vrsti firmware, trenutno je u vrijeme prikupljanja uređaja, tako da u svakom slučaju, svi bi trebali biti spojeni u skladu s uputama.

Postavljanje i učitava firmware

Nađi firmware u ovom trenutku nije teško, tako da bi trebao preuzeti odgovarajuću datoteku i raspakirajte. Nakon što je firmware u Arduino uspješno učitan, moguće je provesti postavljanje ubrizgavanja, a zatim zatvorite A5 kontakt s GND. Kada je pokrenut program, u izborniku opcija biti izabran COM-port na Arduino, a na izborniku Action - AC2 Setup. Važno je da postava quadrocopter bila je uspješna, a za to je potrebno jasno slijediti upute koje će se pojaviti pred vama će se nakon klika na velikom gumb. U jednom prozoru, od vas će se tražiti da se presele ručku na daljinskom upravljaču za maksimalne i minimalne vrijednosti, te u drugom prozoru, od vas se traži da bi bili sigurni da je uređaj poravnat ispravno kalibrirati senzore.

daljnji rad

quadrocopter upravljanje prilagoditi nakon kalibracije. Nakon što ste završili konfiguraciju, A5 na GND može otvoriti, a zatim pronađite stavku u izborniku AC2 senzor, gdje možete provjeriti jesu li senzori rade, na kartici Raw senzora. Svaki okret ploče sa senzorima treba prakticirati što je moguće jasnije, to jest, kao što je okrenuo tako da strelicu i postaje, ako se ne postigne željenu vrijednost, ili poteze, onda imate problem s bilo senzora ili s koeficijentima u kodu.

Potrebno je provjeriti i rad prijemnika. To je učinjeno u sljedećem kartici. Ako je razina prijedlog ispravan, onda na plin odbiti joystick 2 sekunde dolje desno bi trebao biti svijetli crveni LED. Uz sporo kretanje gore od istog manipulator u lijevom stupcu bi trebao biti otprilike iste razine odstupanja.

rezultat

Kada sve je ispitan, može se montirati propelera, a zatim pokušati letjeti. Za to quadrocopter treba staviti daleko od vas, nagnuti prema dolje lijevu i desnu ručicu, a zatim polako dodajte gas. Ako je uređaj skinut, to je jako dobro, a ako ga se trese, morate podesiti PID. To je učinjeno u koraku PID Config. To je učinio sve u svakoj situaciji pojedinačno, odnosno postoji neki univerzalni rješenja. Sada znate kako izgraditi vlastitim rukama quadrocopter.